魔爪文学

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材料打印时出现翘边变形，重新调整参数；电路板焊接有虚焊，排查重来；飞控算法在实测试中出现未曾预料的震荡……等等问题不断出现。

这天晚上，测试又遇到瓶颈。

简化版的飞控算法在仿真里运行良好，但一到实物上，就因为传感器噪声和执行器延迟导致机体剧烈震荡，根本无法稳定。

何晓雯眉头紧锁，一遍遍调整参数，效果甚微。

“噪声太大，算法鲁棒性不够。”她有些沮丧。

张铭轩也忍不住叹了口气，“传感器本身精度有限，硬件限制在这里。”

实验室里气氛有些沉闷，连续的高强度工作和眼前的难题让大家都有些疲乏。

夏篱眉头也皱着，盯着震荡的数据曲线，“能不能从算法层面滤波或者预估补偿？”

一旁一直沉默地看着那台不断抖动的简陋样机的唐简，忽然开口：“试试改一下控制频率。”

所有人都看向他。

“降低主控循环频率，”唐简解释道，“牺牲一部分响应速度，换取稳定性。噪声和延迟在更高频率下会被放大，但如果我们接受一个稍慢的系统，也许就能把它压制在可控范围内。就像开车，路太颠簸，开慢反而更稳。”

何晓雯眼睛一亮：“有道理！降低频率，相当于给了系统更多的‘消化’时间！我可以重新调整一下滤波器和控制器的参数匹配新的频率！”

她立刻坐下重新修改算法。

张铭轩也反应过来，去调整主控板的时钟设置。

修改、编译、下载、测试……这一次，当电机再次启动时，虽然反应变得略慢了些，但那种剧烈的震荡果然消失了！机体虽然还想有些晃动，但已经能够大致维持在一定的姿态范围内。

……

周六一早，一个看起来有些简陋甚至滑稽的飞行器静止在实验室试飞台上。

它由一个十字形的PLA框架构成，四个臂的末端装着打印的电机座和廉价的螺旋桨，飞控板和传感器用扎带固定在中部，线路略显凌乱，但关键部位都做了加固。

这就是他们历经一周高强度工作试验出来的心血结晶——第一代低成本矢量验证机“探索者1号”。

虽然简陋，但它凝聚了团队几十次的仿真、迭代、打印、测试、失败、再修改的心血。

夏篱和何晓雯坐在笔记本电脑前实时监控飞控数据，唐简担任飞手，周予则举着手机准备记录。

其余所有人都屏住了呼吸，围在样机周围。

“电量检查？”

“满电！”

“传感器校准完成！”

“地面站连接正常！”

“遥控链路OK！”

“安全防护就位！”

“第一次悬停测试，开始！”夏篱下达指令。

唐简操控着验证机平稳升空，在低空保持悬停。机体虽有些晃动，但姿态基本稳定。

“悬停稳定。开始矢量喷口偏转测试。5度，左偏。”

验证机左侧喷口微微调整角度，机体开始缓慢左向平移。

“响应延迟0.15秒，偏转角度4.8度，存在稳态误差。”夏篱快速报出数据。

“收到。”何晓雯在另一台终端上操作，“算法补偿激活。”

机体晃动两下，平移逐渐平稳。

“10度，右偏。”

“15度，仰俯。”

“尝试‘8’字航线。”

一个个指令下达，验证机笨拙却坚定地执行着动作。每一次成功的姿态调整，都引来众人屏息凝神的关注。

最后一个指令完成，验证机平稳降落。

空气安静了一瞬，随即爆发出真正畅快的欢呼与掌声。

“成功了！成功了！”张铭轩激动地大喊：“虽然烂得像屎一样！但它飞起来了！”

“……”何晓雯对他的感叹非常无语，但脸上难得也露出一抹明显的笑容。

“太好了太好了！”王海用力搂着刘淌的肩膀晃了晃，“结构没散架！承重也没问题！我们做到了！”

孙翡高举双手欢呼，周予更是激动地直接跳起来，狠狠抱住了旁边的陈默，差点没把手机摔了。

……

夏篱长长舒了一口气，一直紧绷的肩膀终于松弛下来。抬头时，正好对上唐简看过来的目光。

他们从彼此的眼中同时看到了巨大的喜悦和如释负重——这虽然只是万里长征的第一步，性能远未达标，但这从零到一的突破，意义非凡。

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